namaikifpv 
今年のTinywhoop(Tinydrone）のレースをほぼ一機運用というレーサーにあるまじきスタンスできてしまったことを反省するべく、来期にむけてもう1機ふやしていろんな練習とかテストするぞ！と久ぶりにタイニー買ってきました。いや、正しくいうと以前買って寝かせていたものを出してきました。
あ、前もって言っておきますけどこっからの手順とか間違ってるとかあると思うから優しい気持ちで読んでください。
▼ELRSのバージョンを１から２へ
で、この記事書いてる時点で後継機のELRS V3のFCが販売されているというのに、しっかり熟成させていたBETAFPV F4 1S 5A AIO Brushless Flight Controller Built-in SPI ExpressLRS ELRS 2.4GのELRSのv1を出してきまして、それをELRSをV2にするべくこちらのファームの最新（4.3.1）に焼き直し。
（この時、普通にいったん通電しました。これがFC死亡につながると知らずに…）
BTFL_4.3.0_BETAFPVF4SX1280_0265565fa.hex
ELRS受信機がオンボードなAIOのFCはexpresslrs configuratorのパススルーが使えないので
uid-byte-generatorで自分のバインドフレーズを入力して生成された数字入りのCLIをbetaflightのCLIバーにコピペしてsave。
👇こんな感じ。
▼機体がおかしな飛びした時の確認事項（謎ヨースピン時）
無事バインドも成功。
BFで必要な項目を適当に設定してフライトテストしようとしたところ突然ヨースピンしはじめ上昇。
Twitterとかで見かけてたけどまさか例のやつかな…
色々やりつくして結局治らんかったわ。さよなら、新品 pic.twitter.com/lEK8UHVAoa
— 白石麻衣 ⌘しろまい⌘ドローンレースと育児に奮闘中 (@namaikicastle) November 18, 2022
とりあえず原因を見つけるためにいくつか確認。
・実機の傾きとBF上の動きがあっているか（セットアップタブ）
・FCやジャイロの向きや角度（基本設定タブ）
・プロペラの向き（実機でみる）
・モーターの回転方向（モータータブ、実機の確認）
・チャンネルがあってるか（受信機タブ、モードタブ）
とくにおかしなとこはなさそうだけど、ファームをフラッシュしなおしたり色々やってみるも治らず。
あきらめてツイートしてみたらみんなからいろんなアドバイスやら情報いただいたんでまとめておきます。
もうFCのバージョンも新しくなってるので同じ現象が今後ほかのfcで起きるかは謎ですが。
▼情報やアドバイスまとめ
フライトコントローラーのIMUの種類はどれでしょう？ICM系ならYAWだけジャイロが死んでるときあります。
— shyachi (@blue_shyachi) November 18, 2022
BFコンフィグレーション上で、エキスパート設定をONにして、センサーの項目を見てみてください。すべての軸が反応してることを確認ですね。
前にDarwinFPVのTinyApeが同じ様にスロットル入れるとヨースピンした時は
— ssk27(つな) (@ssk2744) November 18, 2022
FCはELRS内臓BF4.3.0(デフォ)→BF4.3.1
ESC Bluejy0.14焼き直し
で直ったけど確実に直るかは❓️❓️❓️
直ると良いですね🤗
て、26日に持って来る機体❓️
最近、同じことがあって（ヨースピン）、、、理屈ではあきらめてダメもとでペラ反転（PropsOut⇒In）でためしたら治りました。不本意ですがｗ
— 中野渡 昌平 (@watary) November 18, 2022
あーこれは @mosamosa877 さんが以前なったやつですねー @blue_shyachi さんが言っている通りでジャイロが文鎮になっちゃったやつです。
— たか@fpv (@Taka_Fpv) November 18, 2022
これを防ぐには最初にDFUモードで通電する前にファームを焼かなくてはいけないという所見殺し・・・
ちょいと電源入れて時間を置くとYawが動き出す場合がありますので見てみてください！
— まっす～FPV (@masufpv) November 18, 2022
あとYawスピンの症状はELRSならVer違いの可能性も。機体はBF4.3.1にすれば間違いなくELRS Ver2になります。
TinyなどBlheli_sの機体でESCファームをBluejayやJESCなどに変更する際、書き込み失敗してESCが認識しなくなった場合の復旧方法メモメモ。
— まっす～FPV (@masufpv) April 28, 2022
①BlheliSuite for Blhelil_sをDLhttps://t.co/nTkr9ls9Wz の BLHeliSuite16714902a
②FCにバッテリーをつけて、PCにUSB接続
つづく
などなど、他にもいろんなアドバイスいただいて、けっこう序盤でセンサー画面動画から『それヨーのジャイロ死んでますね』って言われた後もあきらめがつかずほぼ全部ためしましたが残念ながら最後までなおらずでしたが、みなさん親切にお付き合いいただきありがとうごいました。
まっすーさんなんてESCの復旧方法まで丁寧に教えてくれました。天使ますえる…
どうやら”ICM-20689ジャイロを使用しているFCで発生するようで、一度でも通電しちゃうと回復不能”らしいです。Betaflight4.3.0のファームRC版でランダム発生するのかな…？
今後の自分と誰かのためのメモでした。
FPVドローンをやっていると事あるごとに各種パーツが突然挙動がおかしくなったり、謎の発火したり、静かにお亡くなりになっていたりということが多々あるので慣れてはいますが、やはり悲しいものは悲しい。
